KUKA机器人知识点27:流程控制指令

除了纯运动指令和通讯指令（切换和等待功能）之外，在 KUKA 机器人程序中还有大量流程控制指令。流程控制指令主要包括两类：

循环指令：循环指令是指不断重复执行指令块的指令，直至出现终止条件。包含有无限循环、计数循环、条件循环。

分支指令：使用分支指令后，便可以只在特定的条件下执行程序段。包含有条件分支和多分支结构。

循环指令

1. 无限循环指令——LOOP

LOOP 指令是指令段运行完之后无止境地重复运行的指令。可通过一个提前出现的中断（含 EXIT 功能）退出循环语句。LOOP 指令的详情见表 7.9。

2.计数循环指令——FOR

FOR 指令是一种可以通过规定重复次数执行一个或多个指令的控制结构。循环的次数通过计数变量控制，当计数变量超出某个范围时，程序停止运行。FOR 指令的详情见表7.10。

3.条件循环

条件循环有 2 种：当型循环指令和直到型循环指令。

当型循环指令——WHILE。

WHILE 循环是一种当型循环，也称为前测试型循环，这种循环会在执行循环的指令部分前先判断循环条件是否成立。WHILE 指令的详情见表 7.11。

直到型循环指令——REPEAT。

REPEAT 循环是一种直到型循环，也称为后测试循环，这种循环会在每次执行完循环的指令部分后才会检测终止条件。REPEAT 指令的详情见表 7.12。

分支指令

1. 条件型分支指令——IF

条件性分支（IF 语句）由一个条件和两个指令部分组成。如果满足条件，则可处理第一个指令；如果未满足条件，则执行第二个指令。IF 指令的详情见表 7.13。

2. 多分支结构指令——SWITCH···CASE

若需要区分多种情况（ CASE ）并为每种情况执行不同的操作，则可用SWITCH···CASE 指令达到目的。SWITCH···CASE 指令的详情见表 7.14。

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